ROS1のインストール中にUbuntu 22.04で遭遇した問題：404 Not Found & TURTLEBOT3_MODEL

環境#

Windows 11 にインストールされた wsl-ubuntu

エラー: jammy Release 404 Not Found#

Err:10 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release 404 Not Found [IP: 140.211.166.134 80] Reading package lists... Done 
W: https://dl.yarnpkg.com/debian/dists/stable/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details. 
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release' does not have a Release file. 
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default. N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

解決策#

ROS のバージョンと Ubuntu のバージョンが一致しているか確認してください。私の問題は、Ubuntu 22.04 では ROS1 をインストールできず、ROS2 のみをサポートしているためです。ROS1 のサポートは最大で Ubuntu 20.04 までです。そのため、以下の手順で Ubuntu 20.04 をダウンロードしました。

推奨の PowerShell ツール#

Microsoft 公式の PowerShell をおすすめします。米国リンク

powershell_mstore

powershell_show

wsl での Ubuntu 20.04 のインストール#

Windows で PowerShell を開き、インストール可能なシステムを検索するには、次のコマンドを入力します：

wsl --list --online

wsllist

Ubuntu 20.04 のバージョンをインストールするには、次のコマンドを入力します：

wsl --install -d Ubuntu-20.04

その後、ros1 公式チュートリアルに従ってインストールします。日本語公式チュートリアル

vscode での wsl の起動#

複数の wsl インストールがある場合、vscode でリンクする方法はありますか？
まず、ssh 拡張機能をインストールします。
vscode_ssh

画像のように操作し、必要な Ubuntu 20.04 のシステムを選択します。
ros_install_vscode1

これで完了です。

エラー: 'TURTLEBOT3_MODEL' が設定されていません#

インストールが完了した後、roslaunch コマンドで turtlebot3 パッケージを起動しようとすると、次のエラーが発生します：

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

RLException: Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set. 

Arg xml is <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
The traceback for the exception was written to the log file

解決策#

私の解決策は、'waffle' に設定することですが、必要に応じて変更してください。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

再度試してみてください。
vscode_roslaunch