环境#
Windows 11 安装的 wsl-ubuntu
Error: jammy Release 404 Not Found#
Err:10 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release 404 Not Found [IP: 140.211.166.134 80] Reading package lists... Done
W: https://dl.yarnpkg.com/debian/dists/stable/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release' does not have a Release file.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default. N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.
解决方案#
请确认 ros 版本和 ubuntu 版本是否匹配，我的问题在于 ubuntu22.04 只能安装 ros2 无法兼容 ros1，因为 ros1 最高只支持到 ubuntu20.04。于是在通过 wsl 下载了 ubuntu20.04，步骤如下。
推荐 powershell 工具#
蛮推荐微软官方的这个 PowerShell美区链接
wsl 安装 ubuntu20.04#
windows 打开 powershell，现在要检索可以直接安装的系统，输入：
wsl --list --online
安装 20.04 版本 ubuntu 请输入：
wsl --install -d Ubuntu-20.04
vscode 启动 wsl#
若存在多个 wsl 安装的系统，在 vscode 中如何链接？
先安装 ssh 拓展
如图操作，然后选择需要的 20.04 的 ubuntu 系统
即可
Error: 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set#
安装完成后用 roslaunch 命令尝试启动 turtlebot3 package 启动报错如下：
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
RLException: Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set.
Arg xml is <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
The traceback for the exception was written to the log file
解决方案#
我的解决办法是设置成 waffle，可按需修改
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
再次尝试
