ROS1 基礎およびよく使用されるコマンドノート

ros#

roslaunch#

launch multiple ROS Nodes via launch files.

roslaunch {パッケージ名} {launchファイル}
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

rosnode#

アクティブな ROS ノードに関する情報を表示します。

rosnode list

rosrun#

ROS パッケージ内の実行可能ファイルを実行します。

rosrun {パッケージ名} {スクリプト名}
rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic#

アクティブな ROS トピックに関する情報を表示します。

rostopic list
rostopic list | grep /camera     //'/camera'に関連するトピックのみを表示するためにフィルタリングします。

rostopic info /{トピック名}
$ rostopic info /cmd_vel

<!-- echo:これらのメッセージの要素に具体的にドリルダウンして、その値を調べます -->
$ rostopic echo /chatter      //chatterトピックに公開されているメッセージを表示します。
$ rostopic echo -h    // 追加のオプション
$ rostopic echo /chatter -n2      // 2つのセットの情報を表示するために-n2を設定します。

$ rostopic echo -c /odom      //odom

rostopic pub {トピック名} {メッセージタイプ} {データ}     //コマンドラインからアクションを呼び出すために使用します。

rosmsg#

ROS アプリケーションで使用できるすべての ROS メッセージに関する情報を表示します。

rosmsg info {タイプ}      //タイプは'rostopic info'で取得します
$ rosmsg info geometry_msgs/Twist

rosservice#

Type を取得でき、Type はこのサービスが使用するメッセージのタイプを示します。Rosrun、次に rosservice call を実行し、両方のターミナルで出力を取得します。Rosrun は、設定されている場合にプリントを取得します。rosservice call は応答（例：response_signal、response_message）を返します。

rosservice list
rosservice info /{サービス名}

$ rosservice info /move_service    //名前は'service_name = "move_service"'にする必要があります
$ rosservice call /move_service[SPACE][TAB]

rossrv info#

アクションには役に立ちません。
サービスのリクエストとレスポンスを表示します。

rossrv info {タイプ}
$ rossrv info tuos_ros_msgs/SetBool

<!-- 出力の例 -->

bool request_signal     <-- リクエスト
---
bool response_signal    <-- レスポンス（パラメータ1/2）
string response_message <-- レスポンス（パラメータ2/2）

chmod#

読み取りまたは書き込みの権限を設定します。

chmod +x publisher.py

catkin_create_pkg#

catkin_create_pkg week1_pubsub std_msgs rospy

catkin build#

catkin build week1_pubsub
source ~/.bashrc    //ビルド後に実行する必要があります

roscore#

ROS マスターを起動します。ROS が機能するために必要なベースラインノードとプログラム。ROS マスターを再起動します。

roscore

backup#

wsl_ros backup

restore#

wsl_ros restore

eog#

コマンドラインで画像を開きます。

eog .

アプリケーション#

サーバー#

サーバーを最初に実装し、その後クライアントを実装します。
サーバーとクライアントは同じトピック名を持つ必要があります。

クライアント#

client.py からのリクエスト、server.py へのレスポンス

サービス#

......

アクション#

rostopic#

rostopic list：ネットワーク上で利用可能なアクションサーバーを特定します。
rostopic echo：指定されたアクションサーバーが公開しているメッセージを表示します。
rostopic pub：コマンドラインからアクションを呼び出します。

どのパラメータが必要かを取得する#

rostopic info：アクションサーバーの情報形式を取得します。{Type} をコピーします。
rosmsg info {Type}

手順：#

クライアントをクラスとして初期化するか、オブジェクトとして設定する
名前、レート、パラメータ、クライアントはサーバーを待機する必要があります
シャットダウンオプションを持つことができます
feedback_callback 関数を設定します
パネルに印刷することができます
このクライアントの関数自体ではなく、サーバーによって自動的に呼び出されます。
ゴールを設定します
client.send_goal(self.goal, feedback_cb=self.feedback_callback)のようなクライアント内の send_goal 関数を含みます。
メインループ
whileを持つことができます
ブール値を変更してshutdown_opsにすることができます
shutdown_ops 関数
if条件を設定してrospy.logwarn()を実行する必要があります
関数内に結果を表示する必要があります
if __name__ == '__main__':の部分
try、exceptを持つ場合があります

プロセス：#

クライアント --- ゴール ---> サーバー：1 回だけ
rostopic pub {goal}[Tab][Space]
クライアント <--- フィードバック --- サーバー：更新があるたびに

クライアントのコールバック関数は、サーバーによって自動的に呼び出されます。

クライアント <--- ステータス --- サーバー

ステータス値はサーバーによって判断され、クライアントに送信されます

クライアント <--- 結果 --- サーバー

client.get_result()を使用して、client.py 内で値を取得できます

その他#

from geometry_msgs.msg import Twist
Twist は Type です
geometry_msgs は Package です

トピックベース：他のノードが理解できる

サービス：低リスク、高速、操作または計算

アクション：長時間かかる場合があり、失敗する可能性があります