ROS1 基础及常用指令笔记

ros#

roslaunch#

通过启动文件启动多个 ROS 节点。

roslaunch {package name} {launch file}
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

rosnode#

显示有关活动 ROS 节点的信息。

rosnode list

rosrun#

在 ROS 包内运行可执行文件。

rosrun {package name} {script name}
rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic#

显示有关活动 ROS 主题的信息。

rostopic list
rostopic list | grep /camera     //过滤以仅显示与 '/camera' 相关的主题

rostopic info /{topic_name}
$ rostopic info /cmd_vel

<!-- echo:深入这些消息元素并找出它们的值 -->
$ rostopic echo /chatter      //显示发布到主题 chatter 的消息
$ rostopic echo -h    // 额外选项
$ rostopic echo /chatter -n2      // 2 组信息

$ rostopic echo -c /odom      //odom

rostopic pub {topic_name} {message_type} {data}     //从命令行调用一个动作。

rosmsg#

显示可在 ROS 应用程序中使用的所有 ROS 消息的信息。

rosmsg info {Type}      //Type 通过 'rostopic info' 获取
$ rosmsg info geometry_msgs/Twist

rosservice#

可以获取 Type，Type 告诉我们此服务使用的消息类型。 Rosrun 然后 rosservice call，两个终端都会得到输出。 Rosrun 如果设置了打印，rosservice call 将返回响应（例如 response_signal，response_message）

rosservice list
rosservice info /{service_name}

$ rosservice info /move_service    //名称应为 'service_name = "move_service"'
$ rosservice call /move_service[SPACE][TAB]

rossrv info#

对动作不实用。
显示服务请求和响应

rossrv info {Type}
$ rossrv info tuos_ros_msgs/SetBool

<!-- 示例输出 -->

bool request_signal     <-- 请求
---
bool response_signal    <-- 响应 (参数 1/2)
string response_message <-- 响应 (参数 2/2)

chmod#

设置读取或写入权限。

chmod +x publisher.py

catkin_create_pkg#

catkin_create_pkg week1_pubsub std_msgs rospy

catkin build#

catkin build week1_pubsub
source ~/.bashrc    //构建后应运行

roscore#

启动 ROS 主节点：ROS 功能所需的基线节点和程序。重新启动 ROS 主节点。

roscore

backup#

wsl_ros backup

restore#

wsl_ros restore

eog#

通过命令行打开图像

eog .

应用程序#

服务器#

先实现服务器，然后是客户端
服务器和客户端应具有相同的主题名称

客户端#

来自 client.py 的请求，服务器.py 的响应

服务#

......

动作#

rostopic#

rostopic list: 识别网络上可用的动作服务器。
rostopic echo: 查看由给定动作服务器发布的消息。
rostopic pub: 从命令行调用一个动作。

获取需要什么参数？#

rostopic info: 获取动作服务器的信息格式。复制 {Type}
rosmsg info {Type}

步骤：#

将客户端初始化为类或设置为对象
包括名称、速率、参数，客户端等待服务器
可以有 shutdown_ops
设置 feedback_callback 函数
可以在面板上打印
此客户端的函数将由服务器自动调用，而不是由其自身的任何函数调用。
设置目标
在客户端内部包含 send_goal 函数，例如 client.send_goal(self.goal, feedback_cb=self.feedback_callback)
主循环
可以有 while
可以更改布尔值然后到 shutdown_ops
shutdown_ops 函数
应该 if 条件然后 rospy.logwarn()
应该在函数内部显示结果
if __name__ == '__main__':
可能有 try , except

过程：#

客户端 --- 目标 ---> 服务器：仅一次
rostopic pub {goal}[Tab][Space]
客户端 <--- 反馈 --- 服务器：每次都有更新

客户端的回调函数将由服务器自动调用，而不是由此客户端的任何函数调用。

客户端 <--- 状态 --- 服务器

状态值将由服务器判断并设置，然后发送给客户端

客户端 <--- 结果 --- 服务器

可以使用 client.get_result() 在 client.py 中获取值

ROS1 基础及常用指令 笔记

ros#

roslaunch#

rosnode#

rosrun#

rostopic#

rosmsg#

rosservice#

rossrv info#

chmod#

catkin_create_pkg#

catkin build#

roscore#

backup#

restore#

eog#

应用程序#

服务器#

客户端#

服务#

动作#

rostopic#

获取需要什么参数？#

步骤：#

过程：#

更多#