ROS1 基礎及常用指令筆記

ros#

roslaunch#

通過啟動文件啟動多個 ROS 節點。

roslaunch {package name} {launch file}
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

rosnode#

顯示有關活動 ROS 節點的信息。

rosnode list

rosrun#

在 ROS 包內運行可執行文件。

rosrun {package name} {script name}
rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic#

顯示有關活動 ROS 主題的信息。

rostopic list
rostopic list | grep /camera     //過濾以僅顯示與 '/camera' 相關的主題

rostopic info /{topic_name}
$ rostopic info /cmd_vel

<!-- echo:深入這些消息的元素，找出它們的值 -->
$ rostopic echo /chatter      //顯示發佈到主題 chatter 的消息
$ rostopic echo -h    // 額外選項
$ rostopic echo /chatter -n2      // 2 組信息數量

$ rostopic echo -c /odom      //odom

rostopic pub {topic_name} {message_type} {data}     //從命令行調用一個動作。

rosmsg#

顯示可在 ROS 應用程序中使用的所有 ROS 消息的信息。

rosmsg info {Type}      //Type 通過 'rostopic info' 獲取
$ rosmsg info geometry_msgs/Twist

rosservice#

可以獲取 Type，Type 告訴我們此服務使用的消息類型。然後使用 rosrun 和 rosservice call，兩個終端都會獲得輸出。如果設置了打印，rosrun 會獲得打印，rosservice call 將返回響應（例如 response_signal, response_message）

rosservice list
rosservice info /{service_name}

$ rosservice info /move_service    //名稱應為 'service_name = "move_service"'
$ rosservice call /move_service[SPACE][TAB]

rossrv info#

對於動作不實用。
顯示服務請求和響應

rossrv info {Type}
$ rossrv info tuos_ros_msgs/SetBool

<!-- 示例輸出 -->

bool request_signal     <-- 請求
---
bool response_signal    <-- 響應 (參數 1/2)
string response_message <-- 響應 (參數 2/2)

chmod#

設置讀取或寫入的權限。

chmod +x publisher.py

catkin_create_pkg#

catkin_create_pkg week1_pubsub std_msgs rospy

catkin build#

catkin build week1_pubsub
source ~/.bashrc    //應在構建後運行

roscore#

啟動 ROS 主控：ROS 運行所需的基線節點和程序。重新啟動 ROS 主控。

roscore

backup#

wsl_ros backup

restore#

wsl_ros restore

eog#

通過命令行打開圖像

eog .

應用程序#

伺服器#

先實現伺服器，然後是客戶端
伺服器和客戶端應具有相同的主題名稱

客戶端#

來自 client.py 的請求，server.py 的響應

服務#

......

動作#

rostopic#

rostopic list: 確定網絡上可用的動作伺服器。
rostopic echo: 查看由給定動作伺服器發佈的消息。
rostopic pub: 從命令行調用一個動作。

需要什麼參數？#

rostopic info: 獲取動作伺服器的信息格式。複製 {Type}
rosmsg info {Type}

步驟：#

將客戶端初始化為類或設置為對象
包括名稱、速率、參數，客戶端等待伺服器
可以有 shutdown_ops
設置 feedback_callback 函數
可以在面板上打印
此客戶端的函數將由伺服器自動調用，而不是由其自身的任何函數調用。
設置目標
包括在客戶端內部發送目標的函數，例如 client.send_goal(self.goal, feedback_cb=self.feedback_callback)
主循環
可以有 while
可以改變布爾值然後到 shutdown_ops
shutdown_ops 函數
應該 if 條件然後 rospy.logwarn()
應該在函數內顯示結果
if __name__ == '__main__':
可能有 try , except

過程：#

客戶端 --- 目標 ---> 伺服器：只一次
rostopic pub {goal}[Tab][Space]
客戶端 <--- 反饋 --- 伺服器：每次都有更新

客戶端的回調函數將由伺服器自動調用，而不是由此客戶端的任何函數調用。

客戶端 <--- 狀態 --- 伺服器

狀態值將由伺服器判斷和設置，然後發送給客戶端

客戶端 <--- 結果 --- 伺服器

可以使用 client.get_result() 在 client.py 中獲取值

ROS1 基礎及常用指令 筆記

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chmod#

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catkin build#

roscore#

backup#

restore#

eog#

應用程序#

伺服器#

客戶端#

服務#

動作#

rostopic#

需要什麼參數？#

步驟：#

過程：#

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